CHOU

Pioneer3DX 로봇이 주변에 장애물을 감지하고 거리 정보를 획득하기 위해 LRF 센서를 사용하는데 현재 연구실에서는 PBS-05JN을 이용하고 있습니다. Specifications of Communication Communication System: RS-232 Baus Rate: 57.6kbps Parity: Non Data Bit: 7 bit Stop Bit: 1 Flow Control: Non RS-232을 이용하기 때문에 통신이 편리하지만 PBS-05JN은 24V에서 작동하기 때문에 전원 공급하는 부분이 약간 피곤한 단점이 있습니다. 우선 PBS-05JN을 RS-232을 이용하여 통신하기 위해서 데이터 시트를 보고 케이블을 제작해야 합니다. Yellow/Red - Serial Input (R..

1. RS232로 통신하는 Atmega32 보드를 이용해서 로봇에 장착된 두개의 모터를 제어하는데 우선 보드에 프로그램을 Write하기 위해서 칩 옆에 스위치를 write 모드로 바꾼후 컴퓨터와 RS232로 연결하고 전원을 넣어주면 됩니다. 2. 그 다음 GCC Developer Lite을 이용해서 모터 제어 프로그램을 크로스 컴파일 해주면 되는데 현재 이용하고 있는 보드는 GDLFull1.9.1.6 버전을 이용해야만 합니다. 최근에 나온 버전으로 크로스 컴파일 하면 빌드는 되는데 알수 없는 링크 에러로 Write가 되지 않습니다. 빌드 하기전에 반드시 설정해 줘야 하는 부분은 의 함수를 이용하기 때문에 GCC 옵션에서 유비버셜2(ATmega32)로 리스트 부분을 변경해 줘야 한다는 점 입니다. 설정이 ..

무선랜 설정을 COM Port을 이용해서 설정할때 유용하게 쓰이는 프로그램 입니다. 1. 먼저 무선 랜카드를 뽑은 상태에서 컴퓨터와 무선랜 보드와 COM Port 케이블을 이용하여 연결합니다. 2. 그리고, ezSerialConfig을 실행합니다. 실행하면 해당 연결 포트를 선택하여 OPEN 버튼을 눌러주면 원래 설정되어 있는 설정 내용을 읽어 옵니다. 저는 로컬 아이피는 로봇의 어드레스를 피어 아이피는 컴퓨터로 설정하였습니다. 설정이 끝나면 Write을 눌러서 설정을 끝마치고 저장합니다. 3. 설정이 끝나면 다시 무선랜 카드를 꼽고 전원을 넣어 주면 됩니다. 연결이 되었는지 확인하려면 ping으로 테스트 해보면 쉽게 알 수 있습니다. 아래는 ezSerialConfig 프로그램 입니다.

얼마전에 중학교에서 시뮬레이션을 이용해서 이동 로봇을 추적하는 데모 영상을 보여주기 위해 제작한 MRDS Simulation 입니다. 파티클필터는 베이시안 확률 분포에 근거하여 이동 물체 추적에 강인한 장점을 가지고 있는 필터 입니다. 구현이 쉬워서 약간의 수학적 지식만 알고 있다면 누구나 쉽게 구현할 수 있습니다. 왼쪽에 보이는 화면은 Pioneer3DX가 한대의 카메라를 이용해서 다른 로봇을 보고있는 원 영상이고 오른쪽에 보이는 화면은 간단한 전처리를 통해 배경과 이동 로봇을 구분하고 로봇의 위치를 파티클필터를 이용하여 추적하는 모습입니다. 중학생들에게 보여줄때 이걸 이해할 수 있을까 걱정을 많이 했었는데.. 굉장히 흥미를 보이고 다들 잘 따라해서 놀랐습니다. 화면에 잘 보이지는 않지만 파티클 입자는..

올해 홋카이도에서 열리는 ROBOMEC2010 의 설명 자료 입니다. 100519 ver final View more presentations from wonjae cho. 예전에 만들었던 것이라 지금의 버전에 비해 엄청 말도 안되는 것들이 많지만 그래도 올려 봅니다.