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VPL을 이용해서 시뮬레이션 환경을 구축하는 것을 한번 해보겠습니다. 아래의 파일들은 http://cafe.naver.com/msrskorea 에서 제공하는 예제 파일입니다. 우선 예제 파일을 이용해서 시뮬레이션은 어떻게 하는 것인가에 대한 개념을 이해하고, 그 다음에 좀 구체적인 예를 하나 만들어서 시뮬레이션을 해볼까 합니다. 1. MSRS Auto Launcher를 다운 받아서 설치 합니다. 2. 설치를 하셨다면 vpl_roboticsbasic_01_startsimulation.mrds 파일을 다운 받으시고 클릭 한후 열기(Open)을 실행하면 다음과 같은 화면이 나타나면 정상 설치가 된 것 입니다. 그림1. 설치 화면 3. 위에 2가지 파일이 정상 설치 되면 자동으로 VPL이 실행되게 되는데 아래의..

MSRS를 이용하다 보면 VPL 프로그래밍에서 제공되지 않은 전문적인 함수나, 내가 자주 사용하지만 사용하기에는 좀 불편한 함수들이 생기기 마련입니다. 또한 로봇을 제작할 경우 소비자에게 해당 모듈과 인터페이스 하는 서비스를 제공해야 하는데 이럴때 서비스 개발을 통해 배포할 수 있게 됩니다. 서비스를 전문적으로 개발하기 위해서는 .NET FRAMEWORK 의 기능을 이해해야 하고, CCR과 DSS에 대한 이해가 필요하지만 우선은 기본적으로 어떻게 만들어야 하는지 알아보고 좀 더 심도있게 접근하려 합니다. http://cafe.naver.com/msrskorea 에 있는 서비스 개발 예제를 따라해 보면서 앞으로 어떻게 개발해야 하는지 생각해 보는게 좋을거 같습니다. 예제는 간단한 문자열을 입력받은 후 In..

프로그래밍을 하다보면 자주 사용되는 코드를 함수나 메소드로 따로 만들어 사용하는데 VPL의 Activity 도 이러한 역할을 할 수 있습니다. VPL을 이용하다 보면 반복되는 코드들로 인해 다이어그램이 굉장히 복잡해 져서 오히려 코드를 볼때 보다 프로그램을 이해하는데 어려움이 있는데 재 사용성을 높이고 시각적 간결함을 Activity로 구현할 수 있는데 몇가지 예제를 통해서 Activity란 무엇인지 언급하겠습니다. 1. 간단한 산술연산을 Activity로 구현하기 왼쪽 상단에 Basic Activity 툴박스 맨위에 Activity를 끌어오면 아래 화면과 같이 아이콘이 생기는데 이 아이콘을 클릭하게 되면 오른쪽 Properties 창에 이름을 수정하는 칸이 보입니다. 자신이 원하는 적절한 이름으로 수정..

MSRS는 현실세계와 유사한 가상환경을 제공함으로써 개발에 소요되는 비용과 시간을 줄이는 장점이 있다. VPL을 튜토리얼을 통해 왠만큼 숙지 했다면 MSRS에서 제공하는 서비스 로봇을 간단한 방법으로 제어하는 방법을 쉽게 배울 수 있다. 1. LEGO NXT TRIBOT 시뮬레이션 해보기 아래의 화면과 같이 services 목록에서 SimpleDashboard 와 SimulatedGenericDifferentialDrive 엑티버티를 추가하여 놓는다. 그림1. SimpleDashboard 와 SimulatedGenericDifferentialDrive 엑티버티 추가해 놓은 화면 SimulatedGenericDifferentialDrive를 클릭하면 오른쪽 화면에 Properties 창을 볼 수 있는데 이..

VPL은 이전에 다양한 언어를 기반으로 코딩을 하여 프로그래밍을 할때 보이는 제어흐름적 성격을 벗어나 누구나 알기 쉬운 직관적인 UI를 이용하여 그래픽적 데이터 흐름에 기반을 둔 프로그래밍 모델이다. 따라서 처음 사용해 본 유저들도 자신이 프로그래밍 한 내용을 한눈에 볼 수 있어 코드 기반에 프로그래밍 보다는 사용하기 쉬운 장점이 있다. MSRDS 2008을 설치하고 나서 Visual Progamming 2008을 시작하게 되면 아래와 같은 첫 화면을 접하게 된다. 그림1. VPL Edition 실행화면 대체로 화면 구성요소를 파악하는데 큰 어려움이 없다. 왼쪽 상단에 보이는 Basic Activities 툴 박스는 데이터 플로우 제어 및 데이터 변수 등을 포함하고, 왼쪽 하단에 보이는 Services ..