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금요일날 방송국에서 촬영을 나온다고 해서 급하게 만들었습니다. 뭐.. 오늘 방송국 아저씨가 와서 어떤 어떤 모션을 했으면 좋겠다고 미리 말해주고 갔는데.. 너무 귀찮아서 어찌할바를 모르겠습니다. 아직 완성은 덜 되었는데.. 그래도 개별 모터 동작하고 모션 저장해서 한번에 뿌려주는거를 만들었으니까 뭐 다른 자잘한거는 내일 해야할 것 같습니다. 처음에는 진짜 허접하게 만들었는데.. 방송국에서 좀 이쁘게 디자인 하라고 해서 프로그램 만든 시간보다 저 사진 구하는 시간이 더걸렸습니다^^. 학교에 굴러다니는 KHR 시리즈를 눈감고 다들 모른척 하고 있다가 갑자기 방송국에서 촬영을 한다고 하니 다들 갑자기 급 관심을 보이고 있는데.. 내년에 들어오는 새로운 베이비들 중에서 누가 좀 가지고 놀았으면 하는 바람입니다...

우다야(연구실 인도 친구)가 MSRDS 이용해서 그리퍼 시뮬레이션, 하드웨어를 리얼타임으로 동시에 컨트롤 해보고 싶다고 해서 만들기 귀찮았지만 급조해서 만들었습니다. 모터는 로보티즈(한국 기업)의 AX-12 다이나믹 셀을 홈피에서 다운 받아서 변환했습니다. 우선 간단하게 테스트 할 목적으로 만들었는지라 SPL을 이용해서 뚝딱뚝딱 만들었습니다. 엔티티와 메시 파일이 정확히 매칭이 안되지만 우선 조인트에 대한 테스트 목적으로 만들었으므로 양해해 주시기 바랍니다. 컨트롤은 두 가지 방법으로 테스트가 가능하게 만들었는데.. 우선 첫번째는 VPL을 이용해서 뚝딱뚝딱 만들었고 두번째는 C# 소켓 프로그래밍을 이용해서 만들었습니다. 구글신께 널려있는 소켓 소스를 의뢰하고 그중에서 제일 간단한 소스를 약간 응용했습니다..

1. 쉐이딩 한 색상에서 다른 색상으로 부드럽게 변환하는 과정을 말한다. 2. 조명 광원은 주로 한 가지 빛으로만 구성되지 않고 세가지 종류의 빛이 적절히 혼합되어 구성된다. 1) 주변광(ambient) 특정한 방향이 없이 주변을 덮고 있는 빛을 말한다. 광원은 있지만, 여러가지 요소에 부딪히고 반사되어 점차 방향을 잃어 버린 빛의 형태에 해당한다. 따라서 주변광은 물체에 어떤 면에나 비춰지며, 어느 방향이던지 일정한 방향으로 표현된다. 2) 분산광(diffuse) 일정한 방향으로 빛이 들어와서 물체의 표면에서 여러 방향으로 분산되는 빛의 형태를 말한다. 분산되기는 하지만, 빛을 받는 표면은 그렇지 않는 표면에 비해 밝게 보이고, 형광등 불빛이나 한낮에 창문 사이로 비치는 햇빛을 생각할 수 있다. 3) ..

최근에 MSRDS 이용해서 시뮬레이션을 구성하면서 C#을 무지 쓰고 있는데.. 막상 사용을 해보니까 예전에 있던 지식이 너무 허접했다는 것을 깨닫고 있는 요즘 입니다. 연구 아이디어를 만들면서 같이 공부도 하고 있는데 뭔가 친구가 없는 유학생 신분인 저로써는 정말 시간도 잘가고 프로그래밍이 게임 같다는 느낌이 드는 요즘 입니다. 컴퓨터는 거짓말을 하지 않는다고 하는데.. 왜 내 프로그램은 거짓말처럼 이론상의 결과를 뒤집는 결과를 나에게 선물하는 건지 알 수 없지만.. 다 내 잘못임을 인정하고 ㅋㅋㅋ 새로운 마음으로 이번달 목표 완성해야 겠습니다. 아래는 C# 단축키 모음 입니다. MSDN가면 받을 수 있습니다. 대 부분 빌드와 디버깅 기능의 단축키만 사용하지만 가끔 정말 할일 없을때 단축키 사용 따라해 ..