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CCR에서는 메세지를 주고 받기 위해 Port 라는 방식을 적용하는데 Port는 1차원 배열과도 같으며, 메세지를 저장하고있는 객체로 볼 수 있습니다. 기존 C#에서의 List 객체와 유사하다고 생각하시면 됩니다. Port에 값을 추가하기 위해서는 Post Method를 사용해야 하고, 값을 읽어오기 위해서는 Test 명령을 사용합니다. Port 기능을 http://cafe.naver.com/msrskorea 에 김영준 수석 님께서 올려주신 예제를 구현해 보면서 알아보겠습니다. 1. C# Windows Forms Application을 생성합니다. 그림1. 프로젝트 생성화면 2. 레퍼런스(Reference)에 Microsoft.Ccr.Core.dll 을 추가해 주고 코드화면 상단에 정의해 줍니다. 그림2..

MSRS는 현실세계와 유사한 가상환경을 제공함으로써 개발에 소요되는 비용과 시간을 줄이는 장점이 있다. VPL을 튜토리얼을 통해 왠만큼 숙지 했다면 MSRS에서 제공하는 서비스 로봇을 간단한 방법으로 제어하는 방법을 쉽게 배울 수 있다. 1. LEGO NXT TRIBOT 시뮬레이션 해보기 아래의 화면과 같이 services 목록에서 SimpleDashboard 와 SimulatedGenericDifferentialDrive 엑티버티를 추가하여 놓는다. 그림1. SimpleDashboard 와 SimulatedGenericDifferentialDrive 엑티버티 추가해 놓은 화면 SimulatedGenericDifferentialDrive를 클릭하면 오른쪽 화면에 Properties 창을 볼 수 있는데 이..

● MSRS 관련 한글문서 1. MSRS 튜토리얼 2. CCR 사용자 가이드 3. DDS 매니페스트 편집기 설명서 4. DDS 사용자 가이드 5. VPL 사용자 가이드 & 튜토리얼 자료 6. 시뮬레이션 사용자 가이드 7. 시뮬레이션 튜토리얼 8. 서비스 개발 통합본 9. VPL 로봇 연결 통합본 10. CCR 기초강좌 통합본 11. Inside C# 번역본 무료 다운로드 http://www.microsoft.com/korea/msdn/vbrun/staythepath/additionalresources/InsideCSharp/default.aspx 12. C# 개발 가이드 ● MSRS 관련 국, 내외 논문 1. High performance Multi-Paradigm Messaing Runtime Inte..

MSRS(Microsoft Robotics Studio)를 간략하게 소개하자면 기존의 로봇 개발 플랫폼 보다 좀 더 대중적으로 접근하여 취미로, 연구 과정으로, 상업적으로 로봇을 개발하는 사람들을 위해 제공되는 S/W 개발툴이다. 기존 환경에서 로봇을 제작하다 보면 특정 하드웨어에 의존하여 개발 하면서 다양한 실제 세계를 적절히 반영하지 못하고 특정상황에 맞게 또다시 개발해야하는 단점이 있다. 이로인해 같은 작업을 자주 반복하게 되면서 생산성이 떨어지게 되고 많은 비용과 시간이 소요되는데 이러한 개발위험요소를 해결하기 위해 개발된 개발툴이라고 생각하면 된다. 아래의 주소로 들어가면 MSDN 홈페이지에 Robotics Studio 홈페이지로 접속하면 다음과 같은 화면을 볼 수 있다. http://www.m..