CHOU

(아직 블로그의 글이 미완성인 상태 입니다.) 일시: 2015년 2월 4일(갱신) 올해 초부터 연구를 시작해서 최근 논문을 제출한 "자탈 콤바인의 자동 배출 오거 제어"에 관한 간단한 소개를 하려고 합니다. 자탈 콤바인의 자동 배출 오거 제어는 콤바인이 벼 또는 보리를 수확 후 그레인 탱크에 저장되어 있는 곡물을 그레인 컨테이너에 자동으로 배출하기 위해 필요한 처리 과정 입니다. 같은 연구실 소속의 Kurita et al. (2012)은 카메라를 이용한 자탈 콤바인의 자동 배출 오거 메소드를 제안했습니다. 저는 Laser Range Finder (LRF)을 이용하여 마커가 없어도 직접적으로 그레인 컨테이너를 검출할 수 있고, 밤에도 자동배출 오거 제어를 할 수 있도록 GNSS 와 GPS compass 그..

NEDO에서 2014년 로봇 백서를 올렸습니다. 관심 있으신 분들은 아래의 주소에서 다운 받으실 수 있습니다. http://www.nedo.go.jp/library/robot_hakusyo.html

Hokuyo PBS-03JN LRF에 관한 자세한 스펙은 아래의 주소에 나와 있습니다. https://www.hokuyo-aut.jp/02sensor/07scanner/pbs.html PBS-03JN와 RS-232c 포트를 이용하여 LRF와 통신하는 예제를 올립니다. 아래의 소스는 Visual Studio 2010 환경에서 개발되었고, Visual C# 언어를 사용했습니다. 소스를 열고 컴파일 해주시면 아래와 같은 화면이 나타나는데, 시리얼 통신에 필요한 세팅을 해주시고, 연결 버튼을 눌러주면 정상적으로 연결이 될 경우 디버그 메세지가 뜹니다. 아래의 소스는 호쿠요 회사의 데이터 시트를 보고 만들었습니다. 정상적으로 작동되는 것을 확인하고 올립니다.

매년 쿄토 회관에서 열리는 쿠보타 기계 그룹의 딜러 미팅 박람회를 다녀왔습니다. 쿠보타는 얀마와 함께 일본을 대표하는 농업 기계회사로 농업 기계 뿐만 아니라 파이프, 건설 기계등을 제조하는 그룹입니다. 딜러 미팅 박람회 인지라 주요 대상층은 쿠보타 제품의 딜러상으로 박람회에서 구매 계약을 하면 오토시다마 형식으로 신제품을 할인해 준다고 합니다. 올해는 쿠보타 그룹이 선보인 KSAS 라는 농기계 관리 시스템을 대대적으로 홍보하는 분위기 였습니다. KSAS은 クボタスマートアグリシステム (Kubota Smart Agri System)의 약자로 농업기계의 수확정보, 기계의 동작 정보 등을 무선랜을 통해서 서버에 전송한 후 수확량, 수확 면적, 기계의 작동 시간, 고장 여부 등의 통합적인 작업 관리가 가능한 서비..

올해에는 10월 말까지 수확 실험을 실시하고 9월 중순부터 11월 중순까지 연구 실연회, 학회 등을 참석하였습니다. 今年には１０月末まで収穫実験を行って９月中から11月中まで研究実演会、学会等を参加しました。 현재 연구실에서 개발중인 자탈 콤바인은 GPS, GPS Compass, Laser range finder등을 장착하여 수확할 환경을 실시간으로 분석하고 수확 환경에 맞추어 자동 제어를 수행하면서 수확 작업을 진행합니다. 現在研究室で開発しているロボットコンバインはGPS、GPSコンパス、レーザーレンジファインダ等を 取り付けて収穫する環境をリアルタイムで分析しながら収穫環境に合わせて自動操舵を遂行して 収穫作業を行います。 작년까지는 GPS와 GPS Compass을 중심으로 사전에 토지 정보를 입력하여 계획된 경로를 주행하도록 ..