[研究]自脱コンバインの自動排出オーガ制御について

(아직 블로그의 글이 미완성인 상태 입니다.)

 

일시: 2015년 2월 4일(갱신)

 

올해 초부터 연구를 시작해서 최근 논문을 제출한 "자탈 콤바인의 자동 배출 오거 제어"에 관한 간단한 소개를 하려고 합니다.

 

자탈 콤바인의 자동 배출 오거 제어는 콤바인이 벼 또는 보리를 수확 후 그레인 탱크에 저장되어 있는 곡물을

그레인 컨테이너에 자동으로 배출하기 위해 필요한 처리 과정 입니다.

 

같은 연구실 소속의 Kurita et al. (2012)은 카메라를 이용한 자탈 콤바인의 자동 배출 오거 메소드를 제안했습니다.

 

저는 Laser Range Finder (LRF)을 이용하여 마커가 없어도 직접적으로 그레인 컨테이너를 검출할 수 있고,

밤에도 자동배출 오거 제어를 할 수 있도록 GNSS 와 GPS compass 그리고 LRF을 이용하여 아래의 그림과 같이

3차원 맵을 생성하였습니다.

 

 

 

아래는 2014년 5월 31일 쿄토 대학교의 공터에서 제가 제안한 알고리즘을 이용하여 콤바인이 자동 배출 오거 제어를 하는

영상입니다.

 

 

아래의 영상은 야간에 자동 배출 오거제어를 하는 영상 입니다.