[研究]今年の研究結果

올해에는 10월 말까지 수확 실험을 실시하고

9월 중순부터 11월 중순까지 연구 실연회, 학회 등을 참석하였습니다.

 

今年には１０月末まで収穫実験を行って９月中から11月中まで研究実演会、学会等を参加しました。

 

현재 연구실에서 개발중인 자탈 콤바인은 GPS, GPS Compass, Laser range finder등을

장착하여 수확할 환경을 실시간으로 분석하고 수확 환경에 맞추어 자동 제어를 수행하면서

수확 작업을 진행합니다.

 

現在研究室で開発しているロボットコンバインはGPS、GPSコンパス、レーザーレンジファインダ等を

取り付けて収穫する環境をリアルタイムで分析しながら収穫環境に合わせて自動操舵を遂行して

収穫作業を行います。

 

작년까지는 GPS와 GPS Compass을 중심으로 사전에 토지 정보를 입력하여 계획된 경로를

주행하도록 알고리즘을 제작했지만, 올해는 레이저 센서를 추가하여 실시간으로 포장의 3차원 지도를

제작하면서 지면과 곡물 사이에 존재하는 예취단을 검출하여 자동 주행에 이용하였습니다.

 

昨年まではGPSとGPSコンパスを用いて前以て圃場情報を入力して計画された経路を遂行しましたが、

今年からはレーザーレンジファインダを追加してリアルタイムに圃場の３次元プロファイルを構築しながら

地面と穀物の間に存在する稲の刈取端を検出して自動操舵に利用しました。

 

그리고, 작업자가 실시간으로 현재 콤바인의 동작 상황을 확인할 수 있도록 하였습니다.

 

そいて、作業者がリアルタイムに現在のロボットコンバインの操作状態を把握することができました。

具体的な内容は下の図と動画を参考してください。

 

　　　　　　　図1．ロボットコンバインのシステム構成

 

아래는 2013년 10월, 교토부 난탄시에서 실시한 무인 수확실험의 동영상 입니다.

20m 부터 30m 구간의 벼를 인위적으로 베어 자동 주행 알고리즘이 잘 작동하는지 테스트 한 것이 특징 입니다.

 

下の動画は2013年10月京都府南丹市で行った無人収穫実験の動画です。

出発時を基準として20メタから30メタまでの区間は一条分だけ手で刈り取って内側に凹凸を作った。

 

 

 

아래의 동영상은 Integrated sensor control platform에서 제공하는 3D terrain map UI에서 보여주는

3차원 맵 입니다. 녹색은 곡물영역을 의미하고, 갈색은 지면영역을 의미합니다.

 

下の動画は Integrated sensor control platform (ISCP)で提供する 3D Terrain map User Interfaceで

確認することができます。緑色の領域は稲を意味し、ブラウンの領域は地面を意味します。

 

출발지점으로부터 5m 구간은 GPS와 GPS compass만으로 자동 제어를 수행하고 그 이후 부터는

레이저 센서를 이용하여 구성된 3차원 맵에서 자동 제어에 필요한 가이드 라인을 실시간으로 검출합니다.

 

出発点から5メタまではGPSとGPSコンパスを用いて自動操舵をするし、5メタからはレーザーレンジファインダを

用いて圃場の３次元プロファイルを構築して自動操舵に必要なガイドラインをリアルタイムに検出します。

 

 

 

本研究で使われたソフトプラットフォームは下のリンクで無料でダウンロードすることができます。

 

https://github.com/FiroKyoto/IntegratedSensorControlPlatform　

 

よろしくお願いいたします。