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CHOU
올해 홋카이도에서 열리는 ROBOMEC2010 의 설명 자료 입니다. 100519 ver final View more presentations from wonjae cho. 예전에 만들었던 것이라 지금의 버전에 비해 엄청 말도 안되는 것들이 많지만 그래도 올려 봅니다.
좀 늦은 감이 있지만.. MRDS에서 중대한 업데이트를 단행했기에 글을 올려 봅니다. http://www.microsoft.com/robotics/ 에서 R3을 다운 받을 수 있습니다. R2까지 Express, Standard, Academic 으로 구분해서 사용에 제한을 두었지만 R3에서는 전부 통합을 해서 무료로 이용할 수 있게 해 놓았다는 점이 매력적으로 느껴집니다. 최근에 MS 제품군의 무료화라는 큰 물결이 MRDS에까지 영향을 줄거라고는 생각하지 못했는데.. 역시 구글의 새로운 수익구조 패러다임의 물결에 MS도 동참하는 분위기가 느껴집니다. The Microsoft® Robotics Developer Studio 2008 R3 (Microsoft RDS) is a Windows®-based en..
우다야(연구실 인도 친구)가 MSRDS 이용해서 그리퍼 시뮬레이션, 하드웨어를 리얼타임으로 동시에 컨트롤 해보고 싶다고 해서 만들기 귀찮았지만 급조해서 만들었습니다. 모터는 로보티즈(한국 기업)의 AX-12 다이나믹 셀을 홈피에서 다운 받아서 변환했습니다. 우선 간단하게 테스트 할 목적으로 만들었는지라 SPL을 이용해서 뚝딱뚝딱 만들었습니다. 엔티티와 메시 파일이 정확히 매칭이 안되지만 우선 조인트에 대한 테스트 목적으로 만들었으므로 양해해 주시기 바랍니다. 컨트롤은 두 가지 방법으로 테스트가 가능하게 만들었는데.. 우선 첫번째는 VPL을 이용해서 뚝딱뚝딱 만들었고 두번째는 C# 소켓 프로그래밍을 이용해서 만들었습니다. 구글신께 널려있는 소켓 소스를 의뢰하고 그중에서 제일 간단한 소스를 약간 응용했습니다..
얼마전에 MSRDS R2 버전이 출시되면서 SPL도 거의 동시에 소개되었습니다. SPL은 C#을 이용하지 않고 스크립트만을 이용하여 MSRDS 시뮬레이션 환경을 구성하고 동작할 수 있는 환경을 제공합니다. 실제로 C#으로 시뮬레이션 환경을 구성하려면 C#을 우선 알아야 하고, 어느정도 프로그래밍을 할 수 있는 유저만이 가능한 일이었기 때문에 좀더 범용성을 확보하기 위해서 SPL 환경을 제공한 것이라고 생각합니다. 초기 MSRDS 문서에 소개된 내용처럼 로봇 개발자 뿐만 아니라 일반 유저들도 폭넓게 사용할 수 있게하여 로봇 개발 플랫폼의 표준을 MS가 주도하려는 의미로 해석됩니다. MS 같은 초 거대 기업이 로봇에 관심을 가져주는 것은 정말 고마운 일이기는 하지만 나중에 로봇이 생활 전반에 확산될 때 MS..
예전에 테스트 목적으로 급하게 짜집기 한거라 조잡하기는 하지만 네이버 MSRS 카페를 보니까 Pioneer 로봇을 실제로 MSRDS와 같이 동작하는걸 궁금해 하시는 분이 많아서 간단한 설명과 함께 소스를 첨부합니다. 간단하게 TCP/IP 통신을 이용해서 Pioneer3DX 모터 서비스가 작동 되는 걸 해보겠습니다. 이것만 제대로 이해하면 나머지 서비스를 구현하는건 어렵지 않습니다. 1. 우선 포털 사이트에서 TCP/IP 코드를 구합니다. 뭐 워낙에 많아서 특별히 어디에 있다고는 언급하지 않겠습니다^^. 2. 저는 MSRDS R2 Sample 폴더에 있는 DifferentialDrive 예제를 이용해서 Pioneer3DX를 움직여 보겠습니다. using Microsoft.Ccr.Core; using Mic..