CHOU

이전에 만들었던 것인데 파일을 정리하면서 올려봅니다. MSRDS 상에서 로봇이 센서로 부터 얻은 이미지를 전처리 하는 과정까지의 동영상 입니다. 전처리는 메뉴를 통해서 프로그램이 실행중에도 변경이 가능합니다.

참고사이트: http://www.hortibot.dk/ 농업용 로봇이 경작지에서 수확을 하는 시뮬레이션을 MSRDS에서 할 수 있을까요? 가능하다면 시뮬레이션으로 동작 속도나 물리적 오류를 선행연구에서 검증하고 제작을 해보려고 했는데 가능하긴 하지만 시간이 몹시 걸릴 것 같기도 하고.. 그래서 자료 조사를 해보다가 발견한 동영상 입니다. 자료가 공개된지는 꽤 오래 된거 같긴하지만.. 로봇 자체 보다는 이 로봇을 시뮬레이션 테스트 하는 과정에서 MSRDS을 이용했다는 걸 주목했습니다. RTK-GPS랑 LRF 센서를 이용한 듯 한데 아래 화면에서는 RTK-GPS을 이용해서 위치를 받는건지 보이지는 않지만 LRF 센싱 하는 모습은 볼 수 있네요. 우선 그라운드와 식물을 표현하는 것은 가능한데, 역시 재배하거나..

원문 링크 주소: http://www.popsci.com/technology/article/2010-08/new-interface-can-control-robot-swarms-touchscreen MSRDS에서 다개체 로봇들의 제어를 터치 스크린에서 손가락으로 제어를 하는 모습입니다. 손으로 드래그를 해서 로봇들의 이동경로를 설정해주는건 정말 재미있는 아이디어 같습니다. 대충 10대의 군집 로봇들을 제어하는데 전혀 어려움 없이 제어를 해주네요. 이 친구의 연구실 링크를 따라 들어가 보니까 http://robotics.cs.uml.edu/home/ 현재 위의 동영상은 Multi-touch Technologies for Human-Robot Interaction 라는 주제로 연구하고 있는데 상당히 많은 진전..

1. RS232로 통신하는 Atmega32 보드를 이용해서 로봇에 장착된 두개의 모터를 제어하는데 우선 보드에 프로그램을 Write하기 위해서 칩 옆에 스위치를 write 모드로 바꾼후 컴퓨터와 RS232로 연결하고 전원을 넣어주면 됩니다. 2. 그 다음 GCC Developer Lite을 이용해서 모터 제어 프로그램을 크로스 컴파일 해주면 되는데 현재 이용하고 있는 보드는 GDLFull1.9.1.6 버전을 이용해야만 합니다. 최근에 나온 버전으로 크로스 컴파일 하면 빌드는 되는데 알수 없는 링크 에러로 Write가 되지 않습니다. 빌드 하기전에 반드시 설정해 줘야 하는 부분은 의 함수를 이용하기 때문에 GCC 옵션에서 유비버셜2(ATmega32)로 리스트 부분을 변경해 줘야 한다는 점 입니다. 설정이 ..

얼마전에 중학교에서 시뮬레이션을 이용해서 이동 로봇을 추적하는 데모 영상을 보여주기 위해 제작한 MRDS Simulation 입니다. 파티클필터는 베이시안 확률 분포에 근거하여 이동 물체 추적에 강인한 장점을 가지고 있는 필터 입니다. 구현이 쉬워서 약간의 수학적 지식만 알고 있다면 누구나 쉽게 구현할 수 있습니다. 왼쪽에 보이는 화면은 Pioneer3DX가 한대의 카메라를 이용해서 다른 로봇을 보고있는 원 영상이고 오른쪽에 보이는 화면은 간단한 전처리를 통해 배경과 이동 로봇을 구분하고 로봇의 위치를 파티클필터를 이용하여 추적하는 모습입니다. 중학생들에게 보여줄때 이걸 이해할 수 있을까 걱정을 많이 했었는데.. 굉장히 흥미를 보이고 다들 잘 따라해서 놀랐습니다. 화면에 잘 보이지는 않지만 파티클 입자는..