CHOU

이전에 배운 서비스 개발 방법을 이용하여 실제 로봇 제조회사에서 로봇관련 서비스를 개발하는 방법처럼 이전의 범퍼 서비스, 모터 서비스, 드라이브 서비스를 한번에 구현하는 방법을 알아보겠습니다. 아마도 오늘 까지 서비스 개발방법 기본 공부가 끝나고 시뮬레이션 부분 공부를 마치면 제가 만든 로봇에 지금까지 배운 내용을 적용 할텐데, 그때 정말 도움이 되는 내용일 것 같습니다. 오늘도 역시 네이버 MSRDS 공식카페( http://cafe.naver.com/msrskoea )에 김영준 수석님께서 올려주신 예제를 가지고 배워 보겠습니다. 로봇들은 시리얼 통신이나 dll 호출 등 뭔가 하나의 프로그램에서 실제 하드웨어와 인터페이스를 수행하게 됩니다. 이 하나의 프로그램은 실제 로봇 하드웨어와 MSRS 의 다양한 ..

Kondo 사에서 판매하는 이족보행 로봇을 구매하여 메인보드를 선배가 새로 만들어서 자이로 센서 기능을 추가한 로봇입니다다^^. 헬리곱터 만드는게 취미인 박사 과정의 선배는 로봇에 대한 엄청난 해박한 지식이 있어서 왠만한건 스스로 다 만드는데 이건 초기에 테스트 목적으로 학교에서 구매한 거랍니다^^; 급변하는 각도에 대한 빠른 적응을 연구하던 로봇인지라 많이 넘어져서 그런지 상처도 많이 나고, 반창고도 붙였습니다^^. 연구센터에는 다양한 크기의 로봇이 존재하는데 우리 연구실도 다양한 크기의 로봇이 많습니다. 로보티즈 사에서 만든 다이나믹 셀은 배선이 이쁘게 되는데 콘도 사의 모터는 아무래도 배선이 가장 골치아픈 문제 입니다^^. 반면에 슬림하다는 장점이 있긴 한거 같습니다. 제어하기 어렵다고는 하는데 선..

시뮬레이션 로봇 이나 제가 만든 로봇을 Simpledashboard에 연결하기 위해서는 Drive Service를 이해해야 합니다^^. 오늘도 네이버 MSRS 카페에 김영준 수석님께서 올려주신 예제를 해보면서 이해해 보겠습니다. 1. 우선 프로젝트를 열어서 DSS 프로젝트를 생성합니다. 프로젝트를 설치폴더 명 아래 Samples 에 지정해서 저장하는 것이 좋습니다. 나중에 VPL 프로그램에서 서비스 추가가 쉽기 때문입니다. 음.. 그냥 OK 하시면 우선 될거 같습니다. 2. 프로젝트가 생성되면 우선 적으로 Microsoft.RoboticsCommon.proxy.dll 을 추가해서 서비스를 사용할 수 있게 해야 합니다. 다른 레퍼런스가 느낌표가 나올때가 있는데 이때는 더블클릭을 하거나 경로를 재 설정해서 ..

로봇 모터를 구동하기 위한 서비스를 개발하기 위해서는 Robotics.Common.proxy.dll에 정의되어 있는 Motor 클래스를 이용해야 하는데 MSRDS 네이버 카페에 김영준 수석님께서 올려주신 예제를 수행해 보면서 알아보겠습니다. 1. 우선 DSS 프로젝트 창을 열어서 프로젝트 명을 넣어주고 시작합니다. 저장할때는 MSRDS 설치 폴더 아래 Samples 아래 저장해 주시기 바랍니다. 나중에 서비스 테스트 할때 용이 합니다^^. 실행하면 아래의 화면이 나오는데 우선은 그냥 OK 하시면 됩니다. 2. 다음은 레퍼런스를 추가하는 일인데, RoboticsCommon.proxy.dll 파일을 참조 추가해 줍니다. 이때, 느낌표가 나오는 부분이 나온다면, 이 경로 또한 다시 참조해줘서 수정해 줘야 합니..

MSRDS 서비스는 크게 4가지 구성 요소를 가지게 됩니다. 1) 주고 받는 메세지 클래스 프로젝트 이름 뒤에 state 가 붙어있는 클래스로 정의가 됩니다. 프로젝트명types.cs 에 선언되어 있습니다. [DataContract] public class testBumperServiceState { } 2) 메세지를 받을 포트들의 모음 (포트 셋) 프로젝트명types.cs 에 선언되어 있습니다. [ServicePort] public class testBumperServiceOperations : PortSet { } 3) 개별 메세지를 받아 들이는 포트 프로젝트명types.cs 에 선언되어 있습니다. public class Get : Get { public Get() { } public Get(GetR..