CHOU

다운로드 링크: http://www.microsoft.com/download/en/details.aspx?id=27546 마이크로소프트 로보틱스 디벨로퍼 스튜디오 4.0 Beta 버전이 배포 되었습니다. .NET 환경에서 로보틱스 어플리케이션에 관한 프로그래밍 환경을 제공하는 MSRDS가 벌써 4.0 버전까지 배포되었네요^^. 기존의 Standard Edition 에 키넥트 센서와 몇가지 추가된 플랫폼 환경을 지원하게 되는 4.0 베타 버전을 아직 사용해 보지는 않았지만 최근 마이크로소프트의 제품군을 하나의 통합된 환경에서 이용하게 하려는 전략이 보이는 업데이트 입니다. 지원하는 환경은 Windows 7 OS에 Visual Studio 2010 Editions을 요구하네요. 설치해서 한번 이용해 봐야 할..

졸업 논문을 위해서 이전에 만든걸 좀더 아름답게 디버깅 하고 기능을 추가하고 있는 중 입니다. 이전에는 영상을 전처리 과정을 통해서 물체와 배경을 분리하고 분리된 영역중에서 패턴 매칭을 이용해 특정 물체를 찾았는데 실제 환경에서 실험을 해보니까 실내에서는 괜찮은 결과 나오는데 야외에서 날씨가 변덕스러울때는 이거 원 엉뚱한거 인식해서 지들끼리 놀고 있는걸 지켜보니까 환장하는줄 알았습니다^^. 물체의 특징점을 이용해서 물체인식을 하는 SIFT와 SURF을 두가지 OpenCV을 이용해서 테스트 해봤는데 시뮬레이션 환경에서 한대의 컴퓨터에서 3대의 로봇의 영상을 동시에 처리하니까 SIFT는 상당히 버거운 면이 종종 나타나더군요. 그래서, SURF을 이용해서 물체 인식을 실험하고 있는 중 입니다. OpenSURF..

이전에 만들었던 것인데 파일을 정리하면서 올려봅니다. MSRDS 상에서 로봇이 센서로 부터 얻은 이미지를 전처리 하는 과정까지의 동영상 입니다. 전처리는 메뉴를 통해서 프로그램이 실행중에도 변경이 가능합니다.

원문 링크 주소: http://www.popsci.com/technology/article/2010-08/new-interface-can-control-robot-swarms-touchscreen MSRDS에서 다개체 로봇들의 제어를 터치 스크린에서 손가락으로 제어를 하는 모습입니다. 손으로 드래그를 해서 로봇들의 이동경로를 설정해주는건 정말 재미있는 아이디어 같습니다. 대충 10대의 군집 로봇들을 제어하는데 전혀 어려움 없이 제어를 해주네요. 이 친구의 연구실 링크를 따라 들어가 보니까 http://robotics.cs.uml.edu/home/ 현재 위의 동영상은 Multi-touch Technologies for Human-Robot Interaction 라는 주제로 연구하고 있는데 상당히 많은 진전..

우다야(연구실 인도 친구)가 MSRDS 이용해서 그리퍼 시뮬레이션, 하드웨어를 리얼타임으로 동시에 컨트롤 해보고 싶다고 해서 만들기 귀찮았지만 급조해서 만들었습니다. 모터는 로보티즈(한국 기업)의 AX-12 다이나믹 셀을 홈피에서 다운 받아서 변환했습니다. 우선 간단하게 테스트 할 목적으로 만들었는지라 SPL을 이용해서 뚝딱뚝딱 만들었습니다. 엔티티와 메시 파일이 정확히 매칭이 안되지만 우선 조인트에 대한 테스트 목적으로 만들었으므로 양해해 주시기 바랍니다. 컨트롤은 두 가지 방법으로 테스트가 가능하게 만들었는데.. 우선 첫번째는 VPL을 이용해서 뚝딱뚝딱 만들었고 두번째는 C# 소켓 프로그래밍을 이용해서 만들었습니다. 구글신께 널려있는 소켓 소스를 의뢰하고 그중에서 제일 간단한 소스를 약간 응용했습니다..