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MSRDS Simulation 에서는 3D Max, 마야 등의 3D Design 툴을 활용하여 자신이 만들거나 또는 타인이 제작한 시뮬레이션 환경을 이용할 수 있습니다. 그래서 제가 3D Inventor 8 버전으로 제작한 dodo_Robot 을 MSRDS 시뮬레이션 환경에서 이용할 수 있게 모델링 데이터를 변환하는 방법과 실제 작동되는 모습을 보여드리려고 합니다. 1. 우선 제 블로그에 있는 DODO Robot의 프레임 디자인을 Autodesk 3D Max 에서 Menu -> Import -> Inventor file을 선택하여 불러 옵니다. 그러면 아래와 같은 화면이 나타나게 됩니다. 그림1. Inventor 파일을 3D Max로 불러온 화면 2. 다음에 Menu-> Export 를 선택해서 .OBJ..

CCR(Concurrency and Coordination Runtime)은 .NET 2.0 Common Language Runtime을 위한 여러 프로그래밍 언어를 지원하는 managed code library(DLL) 입니다. CCR은 고도의 동시성, 쓰레드, 락, 세마포어를 사용하지 않는 메시지 조작을 통한 강력한 오케스트레이션을 지원하는 메시지 기반 프로그래밍 모델 입니다. 또한 비동기 오퍼레이션 관리와 동시성 처리 및 병렬처리 하드웨어와 부분적 실패등의 처리를 쉽게 할수 있는 서비스 기반 모델 입니다. MSRDS 내부의 핵심 처리엔진이기도 한 CCR은 개별의 컴포넌트들이 런타임 환경과 다른 컴포넌트들에 관한 최소한의 가정하에서 독립적으로 개발할 수 있게 합니다. 이러한 개발 방법은 디자인 단계에..

칼만 필터는 R.E.Kalman (Kalman, Rudolph, Emil)이 1960년에 작성한 논문 "A New Approach To Linear Filtering and Prediction Problems" 에 기초하고 있습니다. 칼만 필터 알고리즘은 과거, 현재, 미래의 상태를 예측하며 명확하게 관측되어 지지 않은 자연계를 예측하는 모델시스템에도 활용되고 있습니다. 워낙에 유명한 필터 알고리즘이라 다양한 곳에서 활용되고 있지만 실제로 활용을 해 본적이 없어서 이번에 작업하는 프로젝트에 활용해 보고자 알아보았습니다. 우선 인터넷에서 칼만필터를 검색하면 가장 많이 검색되는 예제를 통해서 칼만필터에 대해 알아보겠습니다. 담임 선생님이 자신의 반 시험평균을 알아보기 위한 방법을 생각해 보면 가장 저 떠오르..

VPL을 이용해서 시뮬레이션 환경을 구축하는 것을 한번 해보겠습니다. 아래의 파일들은 http://cafe.naver.com/msrskorea 에서 제공하는 예제 파일입니다. 우선 예제 파일을 이용해서 시뮬레이션은 어떻게 하는 것인가에 대한 개념을 이해하고, 그 다음에 좀 구체적인 예를 하나 만들어서 시뮬레이션을 해볼까 합니다. 1. MSRS Auto Launcher를 다운 받아서 설치 합니다. 2. 설치를 하셨다면 vpl_roboticsbasic_01_startsimulation.mrds 파일을 다운 받으시고 클릭 한후 열기(Open)을 실행하면 다음과 같은 화면이 나타나면 정상 설치가 된 것 입니다. 그림1. 설치 화면 3. 위에 2가지 파일이 정상 설치 되면 자동으로 VPL이 실행되게 되는데 아래의..

Sumo Challenge를 참가하기 위해서는 기본적으로 MSRDS가 설치되어 있어야 합니다. 그리고 http://www.robochamps.com/rc/info/Downloads/challenges.aspx 사이트에 접속해서 자신의 MSRDS 버전에 해당되는 파일을 다운 받아야 합니다. 그림1. Sumo Challenge 다운로드 창 화면 잘 설치가 되었다면 아래와 같은 화면이 보이게 됩니다. 그림2. 설치 완성 화면 설치가 완성되면 특별히 옵션을 변경하지 않으면 바탕화면에 실행 아이콘이 생성되는데 그것을 실행하면 다음과 같은 화면이 보이게 됩니다. 그림3. Sumo Challenge 실행화면 간단하게 설치 후 실행하는 화면까지 해 보았습니다. http://www.helloapps.net/Imagine..