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MSRDS 서비스는 크게 4가지 구성 요소를 가지게 됩니다. 1) 주고 받는 메세지 클래스 프로젝트 이름 뒤에 state 가 붙어있는 클래스로 정의가 됩니다. 프로젝트명types.cs 에 선언되어 있습니다. [DataContract] public class testBumperServiceState { } 2) 메세지를 받을 포트들의 모음 (포트 셋) 프로젝트명types.cs 에 선언되어 있습니다. [ServicePort] public class testBumperServiceOperations : PortSet { } 3) 개별 메세지를 받아 들이는 포트 프로젝트명types.cs 에 선언되어 있습니다. public class Get : Get { public Get() { } public Get(GetR..

MS 가 최근에 관심을 끌고 있는 오픈소스 진영의 움직임에 대항하기 위하여, 젊은 개발자들을 끌어들이기 위해 나름대로 다양한 방법을 쓰는 거 같습니다^^;.. 물론 나쁘다는 의미는 절대 아니며 오히려 이런 기회를 통해 MS가 좀더 개방적으로 개발자들에게 도움을 주었으면 하는 바람 입니다. 음.. 기한이 한시적이기는 하지만 MS 자격증은 획득하면 분명히 큰 매리트가 있는 아이템인거 같습니다^^ 관심 있으신 분들은 아래의 링크를 클릭하여 접속해 보시기 바랍니다. https://www.dreamspark.com/Products/Product.aspx?productid=24 접속해 보시면 이런 내용이 있는데 읽는데 크게 무리가 없는 내용들 입니다^^ You’re going to change the world –..

로봇 제어를 위해 필요한 기능을 생각해 보면 기본적으로 모터를 제어하고, 입력 받은 센서를 적절히 처리해야 하며, 통합적인 관리 정도라고 생각합니다. 물론 세부적으로 들어가 보면 더욱 많은 기능들이 필요하겠지만, 저는 한동안 Pioneer3DX를 제어해 보기 위한 기본적인 서비스만 생각해 보려 합니다. MSRDS 네이버 카페에 김영준 수석님께서 올려주신 범퍼센서 만들기 예제를 수행해 보면서 로봇 서비스 개발을 이해해 보고, 나아가 통합적으로 구현하는 Brick 개념에 대해 공부해 보겠습니다. 우선 Bumper Service 구현에 앞서, 타이머를 구현 하겠습니다. 타이머는 로봇 서비스와는 관계가 없지만, 범퍼 서비스에서 범퍼 데이터를 가상으로 생성할 때 이용하기 위해 구현해야 합니다^^; 1. 우선 Vi..

연구실에 작년에 스테레오 프로젝트를 진행해서 Pioneer 3DX가 있길래 교수님께 말씀을 드려 MSRDS에서 만든 서비스를 돌려보기로 했습니다^^. 연구실 선배는 스테레오 카메라를 이용해서 거리 및 특징점을 파악했는데, 우선 MSRDS에서 제공하는 기본 센서등을 돌려보고 다양한 방법으로 이용해 봐야겠습니다. 아래 그림은 MSRDS로 시뮬레이션을 했을때 나타나는 Pioneer 3DX 화면 입니다. 김영준 수석님께서 올려주신 Maze Explorer 을 컴파일하면 결과를 얻어낼 수 있습니다. 실제로 단순히 컴파일만 하면 그냥 수행이 될 줄 알았는데, 압축만 풀어서 컴파일을 해보면 무지 많은 오류를 보게 될 겁니다. 컴파일이 올바르게 수행되게 하려면, 우선 첫번째로 레퍼런스 창에 참조 오류를 해결해줘야 합니..

일본에 체류하는 외국인은 한달 이내에 외국인 거주 등록을 해야 만 한다고 해서 아직은 일본어 구사가 잘 안되는 관계로 연구실 친구들과 시청에 가서 외국인 등록을 하러 갔습니다^^. 시청 분위기는 한국과 별반 차이가 없습니다. 일본인들은 듣던대로 대부분 굉장히 친절해서 더듬더듬 물어봐도 굉장히 상냥하게 대해줍니다. 여기서 외국인 등록을 하고 임시 보험증을 만들어야 된다기에 임시 보험증도 만들러 이동했습니다. 막상 해보니까 친구들이 같이가서 별거 아니었지만 혼자 처리했으면 오늘 하루 다 보낼수도 있는 진땀나는 등록처리 였습니다. 제가 머물고 있는 곳이 대도시가 아니라서 교통이 생각보다 불편해서 자가용이 없으면 이동 수단이 불편한데, 그래도 연구실 친구들 덕분에 편하게 다녀온거 같습니다.