[MSRDS] Pionner 3DX

 연구실에 작년에 스테레오 프로젝트를 진행해서 Pioneer 3DX가 있길래 교수님께 말씀을 드려 MSRDS에서 만든 서비스를 돌려보기로 했습니다^^.

 연구실 선배는 스테레오 카메라를 이용해서 거리 및 특징점을 파악했는데, 우선 MSRDS에서 제공하는 기본 센서등을 돌려보고 다양한 방법으로 이용해 봐야겠습니다.

 아래 그림은 MSRDS로 시뮬레이션을 했을때 나타나는 Pioneer 3DX 화면 입니다. 김영준 수석님께서 올려주신 Maze Explorer 을 컴파일하면 결과를 얻어낼 수 있습니다.

 실제로 단순히 컴파일만 하면 그냥 수행이 될 줄 알았는데, 압축만 풀어서 컴파일을 해보면 무지 많은 오류를 보게 될 겁니다. 컴파일이 올바르게 수행되게 하려면, 우선 첫번째로 레퍼런스 창에 참조 오류를 해결해줘야 합니다.

 MSRDS가 버전을 올리면서 참조위치가 바뀐건지는 몰라도 대부분 설치 폴더 아래 bin 폴더에 .dll 파일이 있었는데 지금은 .NET에 있는게 많아서 참조를 찾아가며 올바르게 수정을 해줘야 에러가 줄어 듭니다.


 위의 레퍼런스를 올바르게 수정을 해줘도 컴파일 에러가 나타나는데, 솔루션 속성을 변경해 주면 해결할 수 있습니다. 아래 그림과 같이 솔루션 속성 창을 띄우면 여러가지 옵션이 보이는데 대부분 김영준 수석님의 폴더 경로로 되어 있습니다. 그것을 자신의 설치 폴더 명에 적절히 변경해 주어야 합니다.

 가장 중요한건 mrisamples.snk 를 자신의 MSRDS 설치 폴더 아래에 bin 폴더에 복사해 두고 어셈블리 인증 키 경로를 바꿔줘야 하는 겁니다. 안그러면 프로그램 자체는 컴파일에 성공해도, 오류가 발생합니다.



다음 시간에는 간단한 센서활용을 통해서 Pioneer 3DX가 미로를 통과하는 것을 구현해 보겠습니다.


참고자료

1. http://cafe.naver.com/msrskorea 

2. MazeExplorer 실행 예제 파일

MazeExplorer.zip