[MSRDS] VPL을 이용하여 로봇 제어하기

 MSRS는 현실세계와 유사한 가상환경을 제공함으로써 개발에 소요되는 비용과 시간을 줄이는 장점이 있다. VPL을 튜토리얼을 통해 왠만큼 숙지 했다면 MSRS에서 제공하는 서비스 로봇을 간단한 방법으로 제어하는 방법을 쉽게 배울 수 있다.

1. LEGO NXT TRIBOT 시뮬레이션 해보기
아래의 화면과 같이 services 목록에서 SimpleDashboard 와 SimulatedGenericDifferentialDrive 엑티버티를 추가하여 놓는다.

그림1. SimpleDashboard 와 SimulatedGenericDifferentialDrive 엑티버티 추가해 놓은 화면

 SimulatedGenericDifferentialDrive를 클릭하면 오른쪽 화면에 Properties 창을 볼 수 있는데 이때 Cconfiguration 항목을 Use a manifast로 바꿔주고, Import 화면을 클릭하면 아래와 같은 그림을 볼 수 있다.

그림2. Import manifast 화면

 이중에서 LEGO.NXT.Tribot을 선택하면 대쉬보드와 시뮬레이션 화면이 나타난다. 대쉬보드에서 우측 상단에 Machine 에 localhost를 입력하고 connect 버튼을 누르면 Service Directory에 값이 나타나는 것을 볼 수 있다. 이때 목록을 더블클릭 하면Motor 값이 On으로 바뀌는걸 볼 수 있다. 그러고 나서 Drive 버튼을 누르면 제어가 가능해 진다.

그림3. 대시보드 실행화면

Direct Input Device 부분에 원모양을 마우스로 움직이면 NXT가 이리저리 움직이는 것을 볼 수 있다.

위에 설명했던 것을 아래 동영상으로 첨부하였으니 좀 헷갈리시는 분들은 보면 금방 따라할 수 있을 것 이다.


영상1. 로봇 연결 설정한 후 제어하는 영상

2. VPL을 이용하여 간단한 로봇 컨트롤러 만들기
 DirectionDialog를 사용하면 방향성과 이동성을 컨트롤 할 수 있는데 아래 그림과 같이 설정해 주면 버튼 컨트롤 기능이 완성된다.

그림4. 간단한 로봇 컨트롤러

이전과 같은 방법으로 로봇을 설정하고 실행하면 아래 동영상과 같이 로봇을 대시보드를 이용하지 않고 컨트롤 할 수 있다.

영상2. 제작한 컨트롤러를 이용해서 로봇 제어하는 영상

 이와 같이 MSRS를 이용하여 간단하게 로봇을 제어할 수 있다는 사실을 알게 되었다. 아직 많이 연구하고 테스트 해봐야 겠지만 기존에 로봇 개발 툴에 비해서는 굉장히 쉬우면서 좋은 기능이 많이 포함되어 있는 것 같다.

첨부파일: 로봇 제어 예제실행 파일

MSRS.zip