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[연구] 콤바인 수확기 자율 주행을 위한 3차원 지도 생성 본문
동아시아 지역에서 널리 사용되는 자탈 콤바인의 자율 주행을 위해
레이저 스캐너, GPS, GPS 콤파스를 이용하여 콤바인 주위의 환경을
실시간으로 스캔하면서 3D 지도를 생성합니다.
아래의 동영상은 Integrated Sensor Control Platform(ISCP) for head-feeding combine harvester [1]의
기능을 이용하여 2012년에 쿄토부 야기쵸에서 실제 주행하여 얻은 데이터를 읽어와서
3차원 지도를 생성하는 모습을 보여줍니다.
[1] ISCP - Open source on GitHub
https://github.com/FiroKyoto/IntegratedSensorControlPlatform.git
[2] Result movie
ISCP의 TCP/IP 기능을 이용하면 Server에서 획득한 실시간 데이터를 Client가 원격으로
동시에 확인할 수 있습니다.
아래의 동영상은 Server에서 처리되는 데이터를 Client가 태블릿에서 실시간으로 확인 할 수 있음을
보여줍니다.
[3] Result Movie
현재 ISCP의 개발은 쿄토대학교 필드로보틱스 연구실에서 진행되고 있습니다.
이 플랫폼은 현재 미쓰비시 농업기계의 VY50, VY446에서 사용가능하지만 앞으로
다양한 기계에 적용하여 테스트 할 계획 입니다.
관심 있으신 분은 cho[at]elam[dot]kais[dot]kyoto-u[dot]ac[dot]jp 로 연락 부탁 드립니다.