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CHOU
[Robot Operating System] ROS 사용기 본문
1. 설치
네트워크 환경에 올바르게 접속되어 있는 상태라면
http://www.ros.org/wiki/ROS/Installation 을 참고하면서 설치하면 됩니다.
저는 Ubuntu11.10에서 Electric을 설치하여 테스트를 수행 했습니다.
Ubuntu 12.04 에서 fuerte을 설치하여 실행할 경우 openni을 실행하면 몇가지 에러가 발생을 하는데
원인이 뭔지 파악을 못해서 초기하고 11.10으로 설치하여 진행했습니다.
참고
http://www.ros.org/wiki/ROS/Installation
2. RGBD Slam 테스트
http://www.ros.org/wiki/rgbdslam_electric 에 접속하시면 위에서 본인이 설치한 버전에 맞는
RGBD Slam에 관한 메뉴얼을 보실 수 있습니다.
설명대로 설치를 잘 진행하고
각각의 터미널에 아래와 같은 명령어를 입력하면
roslaunch openni_camera openni_node.launch
rosrun rgbdslam rgbdslam
아래와 같이 RGBD Slam이 동작하는 것을 확인할 수 있습니다.
동작은 엔터키나 스페이스키를 누르면 키넥트 센서로부터 입력받은 깊이정보와 시각정보를 이용하여
Slam을 구현하는 방식입니다.
http://www.ros.org/wiki/rgbdslam_electric
http://ameblo.jp/tmarcus/entry-11113737133.html