PBS-05JN Laser Finder Sensor 사용하기

Pioneer3DX 로봇이 주변에 장애물을 감지하고 거리 정보를 획득하기 위해 LRF 센서를 사용하는데
현재 연구실에서는 PBS-05JN을 이용하고 있습니다.

Specifications of Communication
Communication System: RS-232
Baus Rate: 57.6kbps
Parity: Non
Data Bit: 7 bit
Stop Bit: 1
Flow Control: Non

RS-232을 이용하기 때문에 통신이 편리하지만 PBS-05JN은 24V에서 작동하기 때문에 전원 공급하는 부분이
약간 피곤한 단점이 있습니다.

우선 PBS-05JN을 RS-232을 이용하여 통신하기 위해서 데이터 시트를 보고 케이블을 제작해야 합니다.

Yellow/Red - Serial Input (RXD)
Yellow/Green - Serial Output (TXD)
Yellow/Black - Serial GND

위의 정보를 이용하여 RS-232 Port에 RXD은 3번, TXD은 2번, GND은 5번에 연결해 주면 됩니다.

잘 작동하는지 테스트 해보려면 PBS을 제작한 회사에서 제공하는 프로그램을 실행하여 컴퓨터에
LRF RS-232 포트를 연결해 주고 전원을 넣어주면 아래와 같이 작동 하는 모습을 볼 수 있습니다.

PBS.zip

선배들이 사용법을 안알려주고 졸업하는 바람에 분노의 납땜질을 하면서 연결했는데
작동이 잘되서 기분이 좋습니다^^.