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CHOU
CCR에서는 메세지를 주고 받기 위해 Port 라는 방식을 적용하는데 Port는 1차원 배열과도 같으며, 메세지를 저장하고있는 객체로 볼 수 있습니다. 기존 C#에서의 List 객체와 유사하다고 생각하시면 됩니다. Port에 값을 추가하기 위해서는 Post Method를 사용해야 하고, 값을 읽어오기 위해서는 Test 명령을 사용합니다. Port 기능을 http://cafe.naver.com/msrskorea 에 김영준 수석 님께서 올려주신 예제를 구현해 보면서 알아보겠습니다. 1. C# Windows Forms Application을 생성합니다. 그림1. 프로젝트 생성화면 2. 레퍼런스(Reference)에 Microsoft.Ccr.Core.dll 을 추가해 주고 코드화면 상단에 정의해 줍니다. 그림2..
CCR(Concurrency and Coordination Tuntime)에서는 원하는 기능 즉 Task를 ITask 라는 형식으로 정의합니다. 정의 된 ITask 형식의 Data를 DispatcherQueue에 넣으면 Dispatcher가 해당 ITask를 읽어서 해당 기능을 처리합니다. 오늘은 ITask에 대해서 http://cafe.naver.com/msrskorea 예문을 통해 알아보겠습니다. 1. 우선 Visual Studio 2008 C# WindowsApplication을 생성해 줍니다. 이름은 적당한 형식으로 지정해 주시면 됩니다. 그림1. 프로젝트 생성 화면 2. 레퍼런스(Reference) 추가를 선택하여 Microsoft.Ccr.Core.dll 을 추가해 줍니다. 그림2. .NET 레..
MSRDS Simulation 에서는 3D Max, 마야 등의 3D Design 툴을 활용하여 자신이 만들거나 또는 타인이 제작한 시뮬레이션 환경을 이용할 수 있습니다. 그래서 제가 3D Inventor 8 버전으로 제작한 dodo_Robot 을 MSRDS 시뮬레이션 환경에서 이용할 수 있게 모델링 데이터를 변환하는 방법과 실제 작동되는 모습을 보여드리려고 합니다. 1. 우선 제 블로그에 있는 DODO Robot의 프레임 디자인을 Autodesk 3D Max 에서 Menu -> Import -> Inventor file을 선택하여 불러 옵니다. 그러면 아래와 같은 화면이 나타나게 됩니다. 그림1. Inventor 파일을 3D Max로 불러온 화면 2. 다음에 Menu-> Export 를 선택해서 .OBJ..
CCR(Concurrency and Coordination Runtime)은 .NET 2.0 Common Language Runtime을 위한 여러 프로그래밍 언어를 지원하는 managed code library(DLL) 입니다. CCR은 고도의 동시성, 쓰레드, 락, 세마포어를 사용하지 않는 메시지 조작을 통한 강력한 오케스트레이션을 지원하는 메시지 기반 프로그래밍 모델 입니다. 또한 비동기 오퍼레이션 관리와 동시성 처리 및 병렬처리 하드웨어와 부분적 실패등의 처리를 쉽게 할수 있는 서비스 기반 모델 입니다. MSRDS 내부의 핵심 처리엔진이기도 한 CCR은 개별의 컴포넌트들이 런타임 환경과 다른 컴포넌트들에 관한 최소한의 가정하에서 독립적으로 개발할 수 있게 합니다. 이러한 개발 방법은 디자인 단계에..
VPL을 이용해서 시뮬레이션 환경을 구축하는 것을 한번 해보겠습니다. 아래의 파일들은 http://cafe.naver.com/msrskorea 에서 제공하는 예제 파일입니다. 우선 예제 파일을 이용해서 시뮬레이션은 어떻게 하는 것인가에 대한 개념을 이해하고, 그 다음에 좀 구체적인 예를 하나 만들어서 시뮬레이션을 해볼까 합니다. 1. MSRS Auto Launcher를 다운 받아서 설치 합니다. 2. 설치를 하셨다면 vpl_roboticsbasic_01_startsimulation.mrds 파일을 다운 받으시고 클릭 한후 열기(Open)을 실행하면 다음과 같은 화면이 나타나면 정상 설치가 된 것 입니다. 그림1. 설치 화면 3. 위에 2가지 파일이 정상 설치 되면 자동으로 VPL이 실행되게 되는데 아래의..