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CHOU

[MSRDS] Gripper 작동해 보기(using AX-12)

우다야(연구실 인도 친구)가 MSRDS 이용해서 그리퍼 시뮬레이션, 하드웨어를 리얼타임으로 동시에 컨트롤 해보고 싶다고 해서 만들기 귀찮았지만 급조해서 만들었습니다. 모터는 로보티즈(한국 기업)의 AX-12 다이나믹 셀을 홈피에서 다운 받아서 변환했습니다. 우선 간단하게 테스트 할 목적으로 만들었는지라 SPL을 이용해서 뚝딱뚝딱 만들었습니다. 엔티티와 메시 파일이 정확히 매칭이 안되지만 우선 조인트에 대한 테스트 목적으로 만들었으므로 양해해 주시기 바랍니다. 컨트롤은 두 가지 방법으로 테스트가 가능하게 만들었는데.. 우선 첫번째는 VPL을 이용해서 뚝딱뚝딱 만들었고 두번째는 C# 소켓 프로그래밍을 이용해서 만들었습니다. 구글신께 널려있는 소켓 소스를 의뢰하고 그중에서 제일 간단한 소스를 약간 응용했습니다..
Tech/Microsoft Products 2010. 1. 27. 20:47
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