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이전에 배운 서비스 개발 방법을 이용하여 실제 로봇 제조회사에서 로봇관련 서비스를 개발하는 방법처럼 이전의 범퍼 서비스, 모터 서비스, 드라이브 서비스를 한번에 구현하는 방법을 알아보겠습니다. 아마도 오늘 까지 서비스 개발방법 기본 공부가 끝나고 시뮬레이션 부분 공부를 마치면 제가 만든 로봇에 지금까지 배운 내용을 적용 할텐데, 그때 정말 도움이 되는 내용일 것 같습니다. 오늘도 역시 네이버 MSRDS 공식카페( http://cafe.naver.com/msrskoea )에 김영준 수석님께서 올려주신 예제를 가지고 배워 보겠습니다. 로봇들은 시리얼 통신이나 dll 호출 등 뭔가 하나의 프로그램에서 실제 하드웨어와 인터페이스를 수행하게 됩니다. 이 하나의 프로그램은 실제 로봇 하드웨어와 MSRS 의 다양한 ..

로봇 모터를 구동하기 위한 서비스를 개발하기 위해서는 Robotics.Common.proxy.dll에 정의되어 있는 Motor 클래스를 이용해야 하는데 MSRDS 네이버 카페에 김영준 수석님께서 올려주신 예제를 수행해 보면서 알아보겠습니다. 1. 우선 DSS 프로젝트 창을 열어서 프로젝트 명을 넣어주고 시작합니다. 저장할때는 MSRDS 설치 폴더 아래 Samples 아래 저장해 주시기 바랍니다. 나중에 서비스 테스트 할때 용이 합니다^^. 실행하면 아래의 화면이 나오는데 우선은 그냥 OK 하시면 됩니다. 2. 다음은 레퍼런스를 추가하는 일인데, RoboticsCommon.proxy.dll 파일을 참조 추가해 줍니다. 이때, 느낌표가 나오는 부분이 나온다면, 이 경로 또한 다시 참조해줘서 수정해 줘야 합니..

MSRDS 서비스는 크게 4가지 구성 요소를 가지게 됩니다. 1) 주고 받는 메세지 클래스 프로젝트 이름 뒤에 state 가 붙어있는 클래스로 정의가 됩니다. 프로젝트명types.cs 에 선언되어 있습니다. [DataContract] public class testBumperServiceState { } 2) 메세지를 받을 포트들의 모음 (포트 셋) 프로젝트명types.cs 에 선언되어 있습니다. [ServicePort] public class testBumperServiceOperations : PortSet { } 3) 개별 메세지를 받아 들이는 포트 프로젝트명types.cs 에 선언되어 있습니다. public class Get : Get { public Get() { } public Get(GetR..

MSRS를 이용하다 보면 VPL 프로그래밍에서 제공되지 않은 전문적인 함수나, 내가 자주 사용하지만 사용하기에는 좀 불편한 함수들이 생기기 마련입니다. 또한 로봇을 제작할 경우 소비자에게 해당 모듈과 인터페이스 하는 서비스를 제공해야 하는데 이럴때 서비스 개발을 통해 배포할 수 있게 됩니다. 서비스를 전문적으로 개발하기 위해서는 .NET FRAMEWORK 의 기능을 이해해야 하고, CCR과 DSS에 대한 이해가 필요하지만 우선은 기본적으로 어떻게 만들어야 하는지 알아보고 좀 더 심도있게 접근하려 합니다. http://cafe.naver.com/msrskorea 에 있는 서비스 개발 예제를 따라해 보면서 앞으로 어떻게 개발해야 하는지 생각해 보는게 좋을거 같습니다. 예제는 간단한 문자열을 입력받은 후 In..