Pioneer Robot Control Board 설정하기

1. RS232로 통신하는 Atmega32 보드를 이용해서 로봇에 장착된 두개의 모터를 제어하는데
우선 보드에 프로그램을 Write하기 위해서 칩 옆에 스위치를 write 모드로 바꾼후 컴퓨터와
RS232로 연결하고 전원을 넣어주면 됩니다.

2. 그 다음 GCC Developer Lite을 이용해서 모터 제어 프로그램을 크로스 컴파일 해주면 되는데
현재 이용하고 있는 보드는 GDLFull1.9.1.6 버전을 이용해야만 합니다. 최근에 나온 버전으로 크로스
컴파일 하면 빌드는 되는데 알수 없는 링크 에러로 Write가 되지 않습니다.

빌드 하기전에 반드시 설정해 줘야 하는 부분은 <UD2.h> 의 함수를 이용하기 때문에 GCC 옵션에서
유비버셜2(ATmega32)로 리스트 부분을 변경해 줘야 한다는 점 입니다.

설정이 끝났으면 간단한 모터 제어 프로그램을 작성하여 빌드 한 후 테스트 해 봅니다.

rc1.c

Pioneer 모터 제어 보드는 RS232을 이용하여 제어가 가능하지만, RS232 to TCP/IP 보드를 이용해서
로봇과 무선으로 통신할 수 있게 했습니다.

주의할 점은 서버를 먼저 실행하여 준비 시키고 로봇의 무선랜을 켜서 클라이언트가 접속을 할 수 있게
해야 한다는 것 입니다. 안그러면 초기에 통신이 잘 안되는 거 같습니다.

프로그램 소스는 Xbox360 controller로 제어가 가능하도록 만든 후 올리도록 하겠습니다.