CHOU

예전에 테스트 목적으로 급하게 짜집기 한거라 조잡하기는 하지만 네이버 MSRS 카페를 보니까 Pioneer 로봇을 실제로 MSRDS와 같이 동작하는걸 궁금해 하시는 분이 많아서 간단한 설명과 함께 소스를 첨부합니다. 간단하게 TCP/IP 통신을 이용해서 Pioneer3DX 모터 서비스가 작동 되는 걸 해보겠습니다. 이것만 제대로 이해하면 나머지 서비스를 구현하는건 어렵지 않습니다. 1. 우선 포털 사이트에서 TCP/IP 코드를 구합니다. 뭐 워낙에 많아서 특별히 어디에 있다고는 언급하지 않겠습니다^^. 2. 저는 MSRDS R2 Sample 폴더에 있는 DifferentialDrive 예제를 이용해서 Pioneer3DX를 움직여 보겠습니다. using Microsoft.Ccr.Core; using Mic..

작년에 선배들이 쓰고 남겨진 Pioneer 가 있어서 마침 MSRDS에서 Pioneer 엔티티를 제공해주고 서비스도 어느정도 지원 받을 수 있어서 이제껏 공부한 기술을 Pioneer 로봇에 응용해 볼까 합니다. 그래서 우선 오랫동안 작동을 안시킨 Pioneer가 잘 작동을 하는지 알아보기 위해서 Wireless Lan 을 이용해서 제어해 보았습니다. 이 Pioneer도 박사과정에 있는 타부치 선배가 취미로 가지고 놀던 것인데 제가 쓴다고 하니까 기꺼이 허락을 해 주셨습니다^^;. 모터를 제어하는 보드인데 무척 조작이 간단하고 저렴하면서도 꽤 강력한 성능을 낸다고 합니다^^. 원래는 선배가 보드 만드는걸 무지 잘하시는데 시간이 없어서 샀다고 합니다 ㅋㅋㅋ. 아래 그림처럼 Wireless Lan을 이용하여 ..

연구실에 작년에 스테레오 프로젝트를 진행해서 Pioneer 3DX가 있길래 교수님께 말씀을 드려 MSRDS에서 만든 서비스를 돌려보기로 했습니다^^. 연구실 선배는 스테레오 카메라를 이용해서 거리 및 특징점을 파악했는데, 우선 MSRDS에서 제공하는 기본 센서등을 돌려보고 다양한 방법으로 이용해 봐야겠습니다. 아래 그림은 MSRDS로 시뮬레이션을 했을때 나타나는 Pioneer 3DX 화면 입니다. 김영준 수석님께서 올려주신 Maze Explorer 을 컴파일하면 결과를 얻어낼 수 있습니다. 실제로 단순히 컴파일만 하면 그냥 수행이 될 줄 알았는데, 압축만 풀어서 컴파일을 해보면 무지 많은 오류를 보게 될 겁니다. 컴파일이 올바르게 수행되게 하려면, 우선 첫번째로 레퍼런스 창에 참조 오류를 해결해줘야 합니..