[InedaHime Project] 稲田姫プロジェクト経過報告

제목: 이네다 히메 프로젝트 경과 보고

목적: 콤바인 수확기의 무인 주행, 수확

작성일: 2012년 10월 5일 금요일

버전: IidalabVy446_20121005_1 기준

참고: https://github.com/FiroKyoto/IntegratedSensorControlPlatform.git

 

9월부터 10월 초까지 실험을 통해 통합 제어 시스템을 수정하면서

머신비전, 레이저 스캐너, 콤바인 바디를 통합 제어할 수 있도록 프로그램을 작성하였다.

 

0. 결과 동영상

 

 

1. 시스템 구성

 

 

1) Setting

총 4개의 파트(레이저 스캐너, 머신비전, 콤바인 바디, 기상정보)로 나뉘어져 있다.

 

-> Laser Range Finder

SICK사의 Laser Range Finder(LMS111, LMS511)을 제어할 수 있다.

 

-> Machine Vision

OpenCv2.3.1을 이용하여 USB Camera을 연결

 

-> Combine Body

콤바인 정보를 RS-232c을 이용하여 읽어오고, 명령을 송신하여 조종 제어가 가능

그리고, GPS 정보를 읽어와서 구글어스에 뿌려준다.

 

-> Amedas

일본에는 지역마다 기상을 1시간 간격으로 관측할 수 있는 아메다스 시스템이 있다.

웹서버에서 정보를 읽어와 XML 파일 형태로 저장하고 정보를 뿌려준다.

 

2) LRF - Laser Range Finder

 

 

LRF을 이용하여 지면의 상태를 관측하고, Split-And-Merge 알고리즘을 응용하여

수확지와 미수확지를 구분하고 지면의 평균 높이를 측정한다.

 

3) Vision

 

 

콤바인에 장착된 USB 카메라로부터 화상을 읽어온다.

 

4) Combine Body

 

 

미쓰비시 농업기계의 Vy50, Vy446 콤바인 본체의 정보와 GPS 정보를 읽어와서 뿌려준다.

그리고 RS-232C을 통해 명령을 송신하여 콤바인의 조종을 제어한다.

 

 5) Google Earth

 

 

콤바인에 부착된 GPS 정보를 수신하여 인터넷이 연결되어 있는 경우 Google Earth에 뿌려준다.

 

6) Amedas

 

 

인터넷이 연결되어 있는경우 Amedas website에서 정보를 읽어와 해당지역의 기상정보를

XML파일로 저장하고 화면에 뿌려준다.